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　　鋼格板是用扁鋼按照一定的間距和橫桿進(jìn)行交叉排列，并且焊接成中間，帶有方形格子的一種鋼鐵制品，其具有焊接和插接兩種型式。焊接工件焊縫數(shù)量較多，焊縫長(zhǎng)度較短，同時(shí)鋼格板焊材具有良好的焊接性能，常用作氣保焊或者氬弧焊等焊接方式焊接。

       由于自動(dòng)焊氣保焊或者氬弧焊對(duì)工件的定位精度以及工件一致性要求較高，所以往往在應(yīng)用的時(shí)候，需要花費(fèi)大量的時(shí)間成本來(lái)設(shè)計(jì)定制專用工裝夾具；并且同類鋼格板之間存在一定的尺寸型號(hào)差異，針對(duì)小批量多批次的工件則需要重復(fù)示教，極大的增加了編程工作量，。

aTiny小不點(diǎn)激光位移傳感器掃描方案的應(yīng)用，能夠較好的解決此類問(wèn)題，工件只需要做簡(jiǎn)單定位，通過(guò)對(duì)工件預(yù)先進(jìn)行一遍激光掃描，在工控軟件中自動(dòng)生成3D模型，自動(dòng)計(jì)算焊道并生成機(jī)器人焊接軌跡，然后將焊接軌跡程序下發(fā)給機(jī)器人，機(jī)器人再運(yùn)行焊接，相比傳統(tǒng)激光尋位功能，激光掃描功能有著精度高，穩(wěn)定性好，節(jié)拍短等優(yōu)點(diǎn)，在實(shí)現(xiàn)自動(dòng)焊接工裝弱化目的的同時(shí)，減少了重復(fù)示教編程的工作量，增加了機(jī)器人的焊接適用性。