隨著先進制造技術的發(fā)展，實現(xiàn)焊接產(chǎn)品制造的自動化與智能化已成為必然趨勢。目前，采用機器人焊接已成為焊接自動化技術現(xiàn)代化的主要標志。焊接機器人由于具有通用性強、工作可靠的優(yōu)點，受到了人們越來越多的重視。人類通過眼睛來觀察和認識世界，機器視覺通俗來講就是機器身上的“眼睛”，是機器感知世界的視覺器官，機器視覺可以感知世界，并和外部世界發(fā)生交互關系，從而實現(xiàn)自動化和智能化，因此，機器視覺被成為未來人工智能的核心技術。 利用機器視覺來實現(xiàn)激光焊縫跟蹤檢測自動化，搶占新一輪科技高峰，打造工業(yè)智能制造的新樣本。
機器人自動化焊接過程中工件的定位誤差、加工誤差和激光傳感器的安裝誤差的問題,線結構視覺激光傳感器獲取焊縫形狀位置信息,并使機器人能夠自動調整焊槍位置和姿態(tài)來修正誤差,同時自適應不同角度焊縫的多層多道路徑規(guī)劃方法。
首先進行手眼標定,把焊道空間點信息從視覺坐標系轉換為機器人基坐標系下。然后對工件進行掃描,通過預設定算法完成對實際坐標點的預處理計算,并自適應調節(jié)工具坐標系的位姿彌補偏差;最后根據(jù)處理得到的焊縫坡口的特征參數(shù)和焊接工藝要求,規(guī)劃多層多道焊接的路徑完成焊接。
焊縫跟蹤系統(tǒng)1.焊縫跟蹤傳感器是一款焊接領域專用傳感器，用于平面、曲面、圓周焊縫的跟蹤，提升焊接質量。2.其原理是通過激光檢測到焊縫的X左右偏移和Z高低偏移，并將信息實時傳遞到機械手單元，完成各種復雜焊接，避免焊接質量偏差，實現(xiàn)無人化焊接。3.焊縫跟蹤傳感器配有強大的軟件，支持多種焊接類型，焊縫形狀實時顯示。4.焊縫跟蹤傳感器具有開源的軟件架構，用戶根據(jù)傳感器得到的原始數(shù)據(jù)進行二次開發(fā)，實現(xiàn)各種焊縫跟蹤及焊接質量檢測應用，具有廣泛的適用性。同時，用戶可自行添加通訊協(xié)，與各種機器人進行配合。焊縫跟蹤系統(tǒng)優(yōu)勢抗弧光和飛濺，實時跟蹤，焊縫寬度自動適應非接觸，支持多種焊接類型提高生產(chǎn)效率和焊接質量，提高生產(chǎn)率確保焊縫成型美觀牢固；可使焊槍處于理想位置；可實現(xiàn)一致的和可復現(xiàn)的焊接效果；對于復雜的焊件，可減少編程工作。具有開源的軟件架構，用戶可自行添加通訊協(xié)議與各種機器人進行配合。
